function solution(board) {

		/* 
		ex)
		  visited : {
				'h': [[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0]],
				'v': [[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0]]
			};
		*/

    const visited = {
        'h':Array(board.length).fill(0).map(i=>Array(board.length).fill(0)),
        'v':Array(board.length).fill(0).map(i=>Array(board.length).fill(0))
    }
    const isVisited = (dir,y,x) => visited[dir][y][x];
    
		// board 내에 존재하는 좌표이면서 장애물이 없을 경우 true 반환
    const isSafe = (y,x) => {
        if(board[y]===undefined){ // y is not bounded
            return false;   
        }
        const val = board[y][x] 
        if(val===undefined || val===1){ // x is not bounded or point is obstacle
            return false;
        }
        return true;            
    }

    const stack = [['h',0,1,0]]; // [방향, ...head좌표 , 시간]

    while(stack.length){
        const head = stack.shift(); // head is right or bottom part of robot
        const [dir,y,x, time] = head;

        // break 조건 : 종점일 때
        if(y===board.length-1 && x===board.length-1){ 
            return time;
        }
        
				// visited에 체크하지 않을 경우 성능 저하 (불필요한 search, 시간 초과 발생)
        if(isVisited(dir,y,x)){        
            continue;
        }    
        visited[dir][y][x] = 1;                                     
        
        if(dir==='h'){
            // 가로로 놓였을 때 

						// 1. 좌 우 상 하가 안전한지 확인
            const isRight = isSafe(y,x+1);
            const isBottom = isSafe(y+1, x) && isSafe(y+1, x-1);
            const isLeft = isSafe(y, x-2);
            const isTop = isSafe(y-1, x) && isSafe(y-1, x-1);
        
						// 2. 안전할 경우 stack에 다음에 올 수 있는 로봇의 위치를 push
            if(isRight){
                stack.push(['h',y,x+1, time+1]);
            }
            if(isBottom){
                stack.push(['h',y+1,x, time+1]);
                stack.push(['v',y+1,x, time+1]); // 회전 BR
                stack.push(['v',y+1,x-1, time+1]); // 회전 BL
            }
            if(isLeft){
                stack.push(['h',y,x-1, time+1]);
            } 
            if(isTop){
                stack.push(['h',y-1,x, time+1]);
                stack.push(['v',y,x-1, time+1]) // 회전 TL
                stack.push(['v',y,x, time+1]); // 회전 TR
            }
        }else{
            // 세로로 놓였을 떄
            const isRight = isSafe(y, x+1) && isSafe(y-1, x+1);
            const isBottom = isSafe(y+1, x);
            const isLeft = isSafe(y, x-1) && isSafe(y-1,x-1);
            const isTop = isSafe(y-2, x);
            
            if(isLeft){
                stack.push(['v',y,x-1,time+1]);
                stack.push(['h',y-1,x,time+1]); // 회전 
                stack.push(['h',y,x,time+1]) // 회전
            }
            if(isTop){
                stack.push(['v',y-1,x,time+1]);
            }
            if(isRight){ 
                stack.push(['v',y,x+1,time+1]);
                stack.push(['h',y,x+1,time+1]); // 회전
                stack.push(['h',y-1,x+1,time+1]); // 회전
            }
            if(isBottom){
                stack.push(['v',y+1,x,time+1]);
            }
        }
    }
}